O Castelo de Palmela ergue-se num cerro visível do Sado-Arrábida e do Tejo, entre Lisboa e Setúbal, que lhe confere destaque estratégico desde a Idade Média e um perfil definidor da paisagem. Conserva amuralhados islâmicos, medievais cristãos e abaluartados modernos. No interior, são visitáveis vestígios arqueológicos medievais, Torre de Menagem, ruínas da Igreja de Santa Maria, Igreja e Convento da Ordem de Santiago e Casa Hermenegildo Capelo.

No Castelo de Palmela, construído no período da presença islâmica (sécs. VIII-XII), fixaram-se comandos militares muçulmanos e portugueses. Conquistado três vezes, acolheu visitas régias e episódios notáveis da História lusa. A Ordem de Santiago instalou-se em 1186 e o Castelo de Palmela foi sua sede entre 1194-1217 e 1482-1834, tornando-o numa referência religiosa-militar, político-administrativa e económica de nível local, regional e nacional.