É um dos mais importantes e bem preservados castelos medievais de Portugal. A sua origem remonta ao século XI, tendo desempenhado um papel estratégico na defesa do território durante a formação do reino. Ao longo dos séculos, foi sofrendo várias ampliações e melhorias, refletindo diferentes estilos e necessidades militares. Hoje, o castelo é um símbolo histórico da região palco de eventos culturais, como a Viagem Medieval.

Durante os séculos XII e XIII o Castelo da Feira foi lugar de batalhas decisivas contra as forças de Leão e de Castela.