Isolado lá no alto, num dos cumes da serra de Sintra, é uma fortificação fundada no século X, época da ocupação muçulmana da Península Ibérica. O seu caminho da ronda permite vislumbrar uma paisagem única sobre a vila, a Pena e, mais ao longe, o contraste entre o verde da serra e o azul do Atlântico. Os silos, estruturas escavadas nas rochas que podem ser vistas dentro e fora da fortificação, eram usados para conservar nomeadamente os cereais.

Este castelo milenar ocupou uma posição estratégica fundamental na defesa do território e dos acessos marítimos a Lisboa. Os mouros ali habitaram até 1147, altura em que Sintra foi entregue a D. Afonso Henriques, na sequência da conquista das cidades de Lisboa e Santarém. Já no século XIX, de acordo com o espírito romântico da época, D. Fernando II levou a cabo obras de restauro no castelo, reavivando o imaginário medieval que envolve o local.