Ao longo dos séculos, o Palácio de São Lourenço recebeu inúmeros visitantes, que a ele acorriam por questões protocolares, acolhidos pelos titulares residentes (governadores-capitães generais, governadores civis, ministros e representantes da República). Foi também a residência temporária na Madeira de membros da casa real portuguesa durante a monarquia, e depois de vários presidentes da República, é designado de "sala de visitas da Madeira”.

Muitos mais acederam a este monumento desde que abriu ao público, há mais de 30 anos, a 22 de setembro de 1995. Desde então, este monumento privilegiou a acessibilidade, a relação com os públicos e a abertura às iniciativas da comunidade, na certeza de uma herança cultural partilhada diariamente neste "Palácio das Pessoas", por cada um dos que o visitaram e viveram em todos estes anos.